Fue fundada el 18 de febrero de 1881 por Manuel Recabarren, durante el período de plena fase de Ocupación de la Araucanía por el Estado chileno.
Según Braun (1967), la urgencia por fundar Lautaro se origina, entre otros factores, por la presencia que tuvo en Chile en 1861 el aventurero francés Orélie Antoine de Tounens, quien se da cuenta del abandono en que mantiene el Estado chileno esta zona, haciéndose nombrar monarca con el título de Orélie Antoine I, Rey de la Araucanía y de la Patagonia.
El gobierno del presidente José Joaquín Pérez se ve sorprendido por la audacia de este francés, y logra apresarlo y llevarlo a Santiago, donde es liberado a pedido del embajador de Francia en Chile. Después de algunos años, intentará de nuevo recuperar su reino, pero será demasiado tarde.
A partir de 1886 comienzan a llegar los primeros inmigrantes extranjeros a la comuna, enrolados por las Agencias de Colonización que funcionaban en Europa. De este modo, llegaron a esta tierra colonos suizos, alemanes, franceses y españoles, fundamentalmente, como parte de la colonización europea de la Araucanía.
Debido a la ley de Comuna Autónoma, se promulga el 22 de diciembre de 1891, en el Decreto de Creación de Municipalidades, la creación de la Municipalidad de Lautaro, cuyo territorio será la Subdelegación 3.ª de Lautaro, del Departamento de Temuco, cuyos límites señala el decreto del 1 de septiembre de 1887. En 1907, es capital del Departamento de Llaima, segregado del Departamento de Temuco. En febrero de 1928 se constituye el nuevo Departamento de Lautaro, del cual es su capital.
En el periodo que va de 1921 a 1950, Lautaro vivió una época de auge económico y cultural a causa de la industrialización que llevaron a cabo algunos de los inmigrantes europeos, aprovechando las materias primas de la zona. Algunos de los establecimientos industriales de ese periodo fueron: Curtiembre Rudloff, Hilandería Francisco Faesch, Jabonera de Carlos Wilhelm, Molino Grob y Cía, Fundición Dickinson, Curtiembre Vogt, Maestranza y Fundición Gillibrand y Cervecería Alemana. Tal periodo de bonanza concluyó en la década de 1950, al aparecer nuevas tecnologías de producción que condujeron al cierre de esa clase de industrias. De este modo, el pueblo se sumió en una crisis económica hasta la década de 1960.
La Ilustre Municipalidad de Lautaro es dirigida por su alcalde, Raúl Schifferli Díaz, quien es la máxima autoridad comunal, y por el Honorable Concejo Municipal, compuesto por seis concejales.
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